［摘要］介绍了用于奶油包装的塑料袋热封机械手的工作原理、控制过程以及各机构的主要特点。
关键词：塑料袋；热封；机械手
由于食用调和油的竞争日趋激烈，生产厂商纷纷转向其它利润较高的新型油脂，例如人造奶油、起酥油、代可可脂等，这类油脂在25～42℃时表现为粘稠的半固体状态。以采用瓦楞纸箱＋塑料袋包装的人造奶油为例，目前使用的包装方法是人工操作，目口先将一个可盛装15～20kg人造奶油的方底塑料袋的袋口张开，将其底部平铺在一个相应容积的瓦楞纸箱底部，然后将袋口向外翻，使其挂在纸箱上部的四个摇翼上。将奶油灌入袋内，由人工将袋口收紧后使用塑料卡口捆扎带扎紧，然后对纸箱进行封箱。在储存、运输过程中，由于半固态的奶油会因环境温度升高而熔化，液态油易从塑料袋捆扎口渗出将包装纸箱污染，严重破坏产品形象，如图1所示。
为此，利用热塑性塑料所具有的固有特性，设计了新型的热封机械手，对灌装半固态奶油后的塑料袋进行加热封口，达到密封的目的。该机构已在生产中应用，并取得了较好的效果。
1 包装袋的整形、热封动作程序
热封机械手的设计思想是基于模拟人手工完成的一系列整形、热封的过程。由光电感应器确定纸箱及各运动机构的到位情况，电磁阀控制气缸带动各个运动机构的动作组合，通过PLC控制电磁阀及气缸动作，实现整形、加热等一系列过程，从而达到自动热封的目的如图2所示。
2 机械手的结构
2．1 机架
根据纸箱的各种规格（约盛装15～20kg奶油）及前道工序输送带的高度，确定机架的外型尺寸长×宽×高约为2100×1060×2500，机架采用焊接结构。为防止生锈或油漆剥落掉入产品中，机架上部采用了不锈钢材料。整个机架除进出纸箱通道口外，采用封闭形式，上下部各设计了8扇喷塑钢板门，中部采用8扇贴有防爆膜的钢化玻璃门以便于观察机箱内的工作情况。所有的门均装有安全开关，打开门时所有运动机构即停止工作。可用手动开关使各运动机构逐步复位或按预编程序自动复位。（未完待续）
