由上式可知，随着角度减小，扩袋臂速度逐渐减慢如图7所示。
2．5 夹紧、平整及热封机构
在机架的中上部安装有一个与地面平行的“井”字形大托架，机架四角的四根立柱上安装有导轨，在气缸的带动下“井”字形大托架可以沿导轨上下滑动，夹紧、热封头总成则安装在“井”字形托架上的导轨上，这样夹紧、热封头总成可以作水平方向和垂直方向的二维运动（如图8所示）。当塑料袋被扩袋臂撑开后，夹紧、热封头总成紧贴纸箱长摇翼内侧下降到摇翼最下端，并将短摇翼展平，其底端的扫气板伸入纸箱内约10cm，两边夹紧总成同时向中间运动并将距扩袋臂底端约10cm处的塑料袋压紧，同时将塑料袋内的空气排出，随后扩袋臂将向上升起约60cm，这时在下部压头与扩袋臂底端之间会出现一段非常平整的袋体。安装在两个总成上的热封头由固定在底座后面的两个短行程气缸推动向中间运动，将塑料袋压紧同时通电加热约1～2s，断电后需保持压紧状态，延迟松开以便冷却，防止将封口拉破。
所机构复位均按照预编程序运动，以防止各运动机构在退回时互相干涉。整个工作过程采用PLC控制，方便用户调节加热时间，以适应不同材料及厚度的的要求。
3 结语
文中叙述的新型热封机械手目前已批量应用于奶油自动灌装机。这种机械手的特点是：
a．结构简单，价格仅为国外同类型机械手的1/8～1/10；
b．采用先装塑料袋后装物料充填方式，适用于食品、化工、种子、医药等行业；
c．采用了先压紧再提升扩袋臂的二次压紧封口工作方式，避免了国外同类机型在封口处易产生多层塑膜重叠的问题，封口不仅牢固而且美观；
d．扩袋臂采用先快后慢柔性接触方式，不易损伤包装袋，工作可靠，效率高，经实测产品合格率达99.8%以上，生产效率360只/h以上；
e．所有运动机构及导轨均有防止润滑油滴入和紧固件松脱后落入奶油的措施，安全卫生；
f. 调节方便，可用手轮调节各运动机构行程，以适应不同规格的纸箱。（完）
